运动控制功能是codesys及EtherCAT通讯的重要功能，接下来对测试EtherCAT的运动控制部分，由于对这一部分功能不熟悉，所以测试程序采用ST语言，采用 case语句，方便测试各个函数的运行功能和状态。
工具准备：
- 树莓派4B，已经按照前述方法设置好。
- ECR60 步进驱动器一个[……]
EtherCAT逐渐成为工业控制的主流总线，本节采用树莓派4B硬件，安装Codesys支持库，采用EtherCAT通讯方式，控制锐特机电的总线步进驱动器ECR60，实现对步进电机的运动控制。
主要参考：http://bbs.hicodesys.com/thread-7357-1-1.html
[……]
参考官方安装指南：https://projects.raspberrypi.org/en/projects/raspberry-pi-setting-up
准备工具：
- 树莓派4B及SD卡
- 树莓派系统
- HDMI显示器、USB鼠标和键盘
一、SD卡准备
首先需要关注SD的问题，当SD[……]
TwinCAT 3 教程: 简介
本章是TwinCAT 3 教程的一部分。
TwinCAT（The Windows Control and Automation Technology，基于Windows的控制和自动化技术）自动化软件是控制系统的核心部分。TwinCAT 软件系统可将任何一个基于PC[……]
关于我
2008年至今，从事步进电机、无刷电机、伺服电机的驱动设计开发。保持对电机驱动技术的关注和探索。
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