测试平台搭建
准备的资料如下：
- Intel CPU笔记本电脑 1台:双核以上，带RJ45网口，网卡芯片最好为Intel系列
- 操作系统：WINDOWS10
- 网线 1条
- 开关电源：24V/3A
- 步进电机及驱动器：深圳锐特机电的步进伺服驱动器ECT60及电机57A2EC
BIOS设置
关闭超线程（专门用于Intel Core-i7），打开64位版本的TwinCAT 3所需的英特尔虚拟化技术扩展（VT-x）。
下载TwinCAT 3
TwinCAT 3安装程序可以免费下载，但需要注册。 Beckhoff会定期发布新版本，因此，要获取最新版本，请访问其产品网页：
http://www.beckhoff.com/english.asp?download/tc3-downloads.htm
安装TwinCAT3
在解压缩下载的TwinCAT 3归档文件的目录中，找到“ exe”文件，然后双击按照提示继续安装即可。安装完成，按照提示重启电脑。
Windows10 系统补丁
在TwinCAT安装目录下如D:\TwinCAT\3.1\System，找到win8settick.bat文件，右键，选择以管理员身份运行。
添加从站XML文件
按照图示将ECRSeriesV202.xml 文件拷贝至 TwinCAT 相关 路径:
创建第一个TwinCAT3项目
现在您已经安装了TwinCAT 3，在系统托盘中签中可以找到新图标：
点击“TwinCAT XAE（VS2013）”后，可以打开开发环境，并新建一个项目ECR60V202Test，如下图：
项目视图如下：
在上图界面中，选择“Real Time”—> “Read form Target”，可以读取电脑的CPU个数，我的是8个，然后“Set on target”，设置用于TwinCAT的隔离实时CPU数量。我设置为4：4，并选择CPU4为RTCPU：
添加EtherCAT 主站网卡
在I/O > Devices 目录下，右键“ Add New Item ””，如下图所示
弹出对话框，显示系统可用的网卡，选择对应的网卡即可。
安装网卡驱动
点击“Device” —> “Adapter” —> “Compatible devices”选项，选择对应的网卡，点击“Install”，依据你的网卡型号，可能为（realtime capable）或者（for demo use only）。
选择网卡
再次确认选择了合适的网卡，在Adapter中，点击“Search”，选择对应的网卡。
连接驱动器和电机
依据使用说明，将步进电机的红、蓝、绿、黑绕组连接至驱动器，编码器连接好，接好电源，连接好网线。接通开关电源。
添加EtherCAT步进驱动器
按照下图，在Device(EtherCAT)选项中，右键“Scan”
如果一切正常，系统能够发现ECT60V202驱动，并提示是否要连接至NC轴，我们选择OK。
项目结构如下：
此时驱动器的ehterCAT Run指示灯闪烁，处于“OP”状态。由于锐特机电的闭环步进电机及驱动器默认已经配置好，编码器分辨率为4000脉冲/转。用户首先在轴设置中，设置好编码器当量。假设客户应用于丝杆传动，导程为10mm，那么每个编码器对应0.0025mm，如下图：
激活及运动测试
按照下图示意，激活设置：
系统提示是否进入运行模式，选择“是”
此时驱动器的RUN运行指示灯常亮，驱动器通讯成功。接下来进行运动测试。按照下图示意，选择“ALL”，此时电机锁轴，PWR指示灯闪烁，依据锐特机电的说明，此时电机处于servo on状态。
用户可以通过F1等快捷键测试电机运行。
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