运动控制功能是codesys及EtherCAT通讯的重要功能，接下来对测试EtherCAT的运动控制部分，由于对这一部分功能不熟悉，所以测试程序采用ST语言，采用 case语句，方便测试各个函数的运行功能和状态。
树莓派通电，有显示器的化，可以看到wifi是否连接成功，记录下此时的ip地址，由于后续Codesys连接。
EtherCAT逐渐成为工业控制的主流总线，本节采用树莓派4B硬件，安装Codesys支持库，采用EtherCAT通讯方式，控制锐特机电的总线步进驱动器ECR60，实现对步进电机的运动控制。
主要参考：http://bbs.hicodesys.com/thread-7357-1-1.html
1、前往中文官网下载最新的Codesys环境，按照提示完成安装。
2、下载树莓派运行环境：CODESYS Control for Raspberry PI 3.5.16.0
3、在codesys中安装Raspberry PI package，点[……]
参考官方安装指南：https://projects.raspberrypi.org/en/projects/raspberry-pi-setting-up
准备工具：
首先需要关注SD的问题，当SD卡容量大于或等于 64G的，必须格式化为FAT32，之后才可以点亮，官方给出了工具，参考官方链接：
https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/
https://www.raspberrypi.org/documentat[......]
本章是TwinCAT 3 教程的一部分。
TwinCAT（The Windows Control and Automation Technology，基于Windows的控制和自动化技术）自动化软件是控制系统的核心部分。TwinCAT 软件系统可将任何一个基于PC 的系统转换为一个带多PLC、NC、CNC 和机器人实时操作系统的实时控制系统。TwinCAT 3 是TwinCAT 2 进一步发展的产物。
TwinCAT 3 为工程技术开辟了一条新的道路，并通过添加很多功能对实时内核进行扩展。工程环境完全集成在微软的Visual Studio框架中，除了系统配[……]
步进电机种类繁多，其中有一些种类的步进电机需要定制专门的驱动器才能够工作。就目前市场上的大多数运动控制需求而言，我们经常用到的两相双极性步进电机驱动器就可以满足应用要求，随着半导体技术的不断发展，原来受制于半导体元器件成本的影响越来越小，单极性步进驱动方案应用越来越少，同样是由于半导体技术的飞速发展，步进驱动器的细分的分辨率也越来越高，但是传统机械加工的精度已经很难再有大的突破，相数更高的步进电机面临加工制造的难点，导致三相和五相步进电机的应用领域越来越少，目前只有特定的少数行业领域还在沿用三相和五相的方案。
首先要考虑的事情是你要拿电机来做什么样的工作。 不同机座尺寸的步进电机所能[……]
2008年至今，从事步进电机、无刷电机、伺服电机的驱动设计开发。保持对电机驱动技术的关注和探索。
